机器人本体是由六个转轴组成的机构.每个转轴都带有一个西门子生产的交流伺服电机。同时电机自带的编码器反遗信号给驱动器，驱动蕃根据反馈值与目标值进行比较，调整转动的角度，机器人运动精度达到±0.05mm~士 0.2mn。编码器与中口测量板(SMB连接,每个交流佩很电机都有单独的供电和编码器测量线路。串口测量板主要起接收六个轴编码器位置参数的作用，并通过串口测量板与控制柜计算机系统通信,调整机器人运行。
二、控制柜组成
机器人控制柜由机器人直流供电系统,输人输出系统,安全系统,计算机控制系统,伺装弧动系统等,骸热冷却系统组成。
1.机器人直通供电系统
机器人直流供电单元DSQC506将输入220V交流电转换为输出24V,15V直流电，为机器人驱动系统.IO板单元,安全板.申口测量板等设备供电;计算机直流供电单元 DSQC505将24V直流电转换为相应5v.33v.12V直流电,为机器人内部计算机系统提供电源。主计算机通过系统监控总线 SMBus监控所有直流输出;电池组单元- DSQC508由控制卡,电池组,测试电阻三部分组成。控制卡是电池效处理管理板-电池组是由带温度传感器的可叮充电镍铬电池组成,输人24V直流,输出21.6V直流，当机需人关机输人交流电压小于18OV时,并超过20ms,电池组开始放电,为机器人系统备份提供电力。机器人通过温度检测控制充电状态,并每周─次通过测试电阻放电白检电池状态。主计算机通过系统监控总线监控电池组电力、充电状态.电池功能与电池状态。
2.计算机控制系统
机器人计算机系统由主计算机板DsQC500、轴计算机板DSQC503LO计算机板DSQC522、底板DsQC501.快速硬盘DSQC518.计算机直流供电单元 DSQC505、电池组单元DSQC508,冷却风扇等组成。主计算机.轴计算机.lO计算机通过底板连接，快速硬盘安装在主计算机板上。计算机系统支持1-2块LO计算机板和1-3块轴计算机板。每块轴计算机板***多控制7个轴.调整各轴的速率和转矩,轴计算机从主计算机接收位置数据,从中口测量板接骰当前位置信号，计算机使用这些数据计算调整后输出位置信号至驱动系统。当计算机系统工作时通过外部基础连接板DSQC504与駆动系统通信,输出运动指令,璧动%动器运行,并接收申口测量板反馈信号,计算机器人运动位置,并发出下—指令。
3.问服驱动系统
何挺驱动系统由计算机系统控制,对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机的交流控制进行同步。机器人通过计算机系统发出运动指令.控制驱动器使机器人运动,并从串口测量板连续地接收机器人新的位置数据，输入位置调整器中,与先前的位置数据进行比较和放大,输出新的位置和速度控制参数。回时系统会根据重力,运动时的转动惯量和轴之间的相互作用,不断地计算和优化调整参数。驱动单元由驱动供电单元(DC link)和三个驱动器组成。每个驱动器控制2个轴的交流饲服电机,1.6轴,24轴,3.5轴各共用一个驱动器。
4.安全系统
机器人安全系统是基于安全控制的双电子安全链，每一条电子安全链都是由若下个开关|联组成的运行链，机器人只有在所有开关都团合的情况下,才能使机器人设置MOTOR ON模式,机器人只有在MOTORON状态下才能给伺服电机上电。如果安全链一旦斯开,机器人就转换面MOTOR OFF模式,机器人伺能电机掉电,只有复位停止信号机器人才能再次上电。安全面板DSQC509的主要功能是监控双电子安全链，各开关状态都显示在安全面板DSQC509的LED指示灯和示教器的显示器上,现察这些状态就可以判断出停止信号的来源。控制面板还监控问服电机L过热保护PTC温控电阻和变压器过热保护,驱动器单元的冷却风扇和计算机系统的冷却风扇,只要这些装置有信号输人,电子安全链立即断开,机器人停止运行。
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