1 . IRB1410机器人是典型的ABB连杆机器人，J3电机如图所示。J3电机放置在底部，以减轻上部机构的重量
2. 移动时，J3电机驱动J3连杆。3轴、J3连杆、上臂、后端连杆构成如图所示的平行四边形结构。
3.因此,如果两轴电动机旋转,但硬件电动机不转动,然后使用硬件和大臂之间的角度会改变(对于机器人没有连杆,两轴电动机旋转,但硬件电动机不转动,所以使用硬件和大臂之间的角度不会改变)。
在上面两幅图中，三个轴都是0度，但是由于两个轴的旋转，三个轴与大臂之间的角度不同
4. 对于不需要连杆的机器人正运动学，可以将dh参数转换为各轴的位姿矩阵，将六个位姿矩阵右乘即可得到机器人当前末端的笛卡尔坐标。具体来说，请看看机器人是如何从每个轴的角度计算电流XYZ的
5. 但是对于有连杆的机器人，2轴的变化会导致3轴与大臂的角度变化。因为是平行四边形结构，第三轴和大臂夹角的变化量等于第二轴夹角的变化量的负值。
6. 因此，右乘对齐矩阵时，只需要将其乘以3轴矩阵，然后再乘以一个旋转矩阵来补偿夹角。
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