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ABB工业机器人的系统输出里面， cycle on 和Runchain Ok、MotorOn、 Motor on state等等信号的作用和区别，感觉很不错，就研究了一下

在RobotStudio中建立了工作站，为了便于观察信号状态，添加了四个普通输出信号，并且将普通输出信号与系统输出进行了关联。

以普通输出circleon与系统输出Cycle On的关联为例，来说明关联步骤：主菜单→配置→SystemOutPut→添加→SignalName选circleon→Status选Cycle On→确定→重启


信号对应关系如下
系统信号 Cycle On RunchOk MotorOn MotOnState
普通信号 circleon RunchainOk111 DO_on do_state
实验发现Cycle On在程序运行时亮起，其他熄灭
RunchOk表示安全链准备好，也就是急停啦、外部安全信号等等。实验中分两种情况，首先是自动状态，没有急停的话就会亮起；然后是手动状态，无急停并且有使能（就是示教器使能按钮中间档）才会亮起。
MotorOn会与白色的使能按钮完全同步，包括闪烁、熄灭和常量

MotOnState在MotorOn常量的时候也常量，否则熄灭。所以表示一种电机已上电的持续状态，要么上电，要么掉电，不会一直闪烁。

常有同学问我，有没有专门介绍焊接机器人和库卡机器人的，想要针对性的进行学习，我还真有哈哈，需要的自己加一下。