概述：本节描述了主题Controller下的类型Task。 本节的各个信息主题对该类型的每个参数都作了描述。
配置名称：CAB_TASKS
类型说明：Task类型的每套参数分别代表了控制器上的一项程序任务。
若您拥有选项Multitasking， 那么***多能安排20项任务； 否则就只能安排一项任务。
相关信息：应用手册 - 控制器软件IRC5的章Multitasking。
Task
父级：Task属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称：Name
描述：任务名称。
手册用法:这是该任务的公共标识。
允许值:30个字符的一段字符串。 字符可能不是数字。
限制:若在配置编辑器中编辑该任务条目并更改任务名称， 则系统会移除旧任务并添加一项新任务。 这意味着一旦做出此类改动， 该任务中的所有程序或模块就会在重启后消失。
Task in Foreground
父级:Task in Foreground属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:Task_in_foreground
描述:用于设置各项任务的优先级。
Task in Foreground包含了宜在该任务前台运行的任务名称。 这意味着只有在前台任务空闲时， 系统才会执行该参数设置的任务。
手册用法:默认的行为是在同一优先级上执行所有任务。 如果您想自定义优先级， 则可为宜在后台运行的任务设置Task in Foreground参数。
如果将一项任务的Task in Foreground设置成空字符串或-1， 那么系统就会按***高优先级来执行该任务， 即是说其它任何任务皆不会暂停该任务的执行过程。
限制:当您拥有选项Multitasking时， 才能使用参数Task in Foreground。
允许值:一段30个字符的字符串。
Type
父级:Type属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:Type
描述:控制一项任务的启动／ 停止和系统重启行为。
手册用法:在创建一项新任务时， 使用Type参数来配置宜如何启动此项任务。
限制:凡是控制着机械单元的任务， 其类型都必须是“正常”才行。
当您拥有选项Multitasking时， 才能使用参数Type。
允许值
描述值：应FlexPendant示教器或其它来源的“启动”／ “停止”请求， 该任务再次发生作用。
NORMAL:该任务会在出现紧急停止时停止。
重启时该任务会在当前位置重启。 STATIC该任务不会因紧急停止而停止。
FlexPendantABB机器人示教器上的停止按钮在正常情况下无法停止该任务。 操作员可在FlexPendant示教器上对此进行配置。
系统会在刚刚重启时重启该任务。 如果用自动载入的模块更新了相关文件，则会重新载入各个模块。
SEMISTATIC
该任务不会因紧急停止而停止。
FlexPendant示教器上的停止按钮在正常情况下无法停止该任务。 操作员在FlexPendant示教器上对此进行配置。
Check Unresolved References
父级:Check Unresolved References属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:BindRef
描述:Check Unresolved References确定了是应按未决引用项来检查系统， 还是忽略这些引用项。
手册用法:如果系统在链接有一个模块的情况下接受了相关程序中的未决引用项， 那么就宜把该参数设置成“0”， 反之则设置成“1”。
如果设置成“1”， 那么执行未决引用项时便会出现一次执行时间错误。
限制:在使用指令Load、 StartLoad、 WaitLoad或Erase时， 该参数不会造成任何影响。此时系统将永远不会检查未决引用项。
允许值:1或0,默认值为1。
Main Entry
父级:Main Entry属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:Entry
描述:该任务的启动例程的名称。
手册用法:该任务会从Main Entry指定的例程开始执行。 ***好是没有任何参数且能在该任务中达成的一则RAPID例程。
允许值:一个***多32个字符的例程名称。
默认值为main。
Trustlevel
父级:Trustlevel属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:Trustlevel
描述:当一项SEMISTATIC或STATIC任务被停止或无法执行时， 系统便会按信任等级来处理对应的系统行为。
手册用法:如果某项任务要处理安全监控停止， 那么继续运行控制着机器人运动的该任务就可能带来危险。 当SEMISTATIC或STATIC任务停止时， 就用TrustLevel来设置NORMAL任务的行为。
提示:要简化后台任务的调试， 您可以将所有的任务（包括后台任务） 显示在FlexPendant的任务面板上。 然后， 在手动模式下， 按下停止按钮将可以停止面板上选中的所有任务（包括后台任务） 。
参见FlexPendant示教器控制面板上的任务选择面板设定。
限制:当您拥有选项Multitasking时， 才能使用参数Trustlevel。
允许值
描述值：所有NORMAL任务都将停止。 除此之外， 系统还会被设置成系统失效状态（SYS_FAIL） 。 所有点动和程序启动顺序都会被拒绝， 只有重新正常重启一次才能重置系统。 宜在任务有某种程度的安全监控时使用。
SysFail
所有NORMAL任务都将停止。 系统会被强制置于“电机关闭”状态。 若要让系统处于“电机开启”状态， 则请重置系统。
SysHalt
所有NORMAL任务都将停止， 但可以重启。 也可以进行点动。 SysStop只有任务本身才会停止。 NoSafety
Use Mechanical Unit Group
父级:Use Mechanical Unit Group属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称:UseMechanicalUnitGroup
描述:定义该任务会使用哪个机械单元组。
手册用法:运动任务（将MotionTask设置成Yes） 控制着机械单元组中的相关机械单元。 非运动任务（将MotionTask设置成No） 仍能读取机械单元组中相关机械单元的数值（比如TCP位置） 。
限制:当您拥有选项MultiMove时， 才能使用参数Use Mechanical Unit Group。
允许值:Use Mechanical Unit Group被设置成与类型Mechanical Unit Group的参数Name相同的值。
一段***多32个字符的字符串。
MotionTask
父级：MotionTask属于主题Controller下的类型Tasks。
配置名称：MotionTask
描述：指明哪项任务是运动任务， 比如能够执行RAPID运动指令等。 即使系统中仅配置了一项任务， 也必须使用MotionTask。
手册用法：若该任务将用于机器人运动指令， 则将MotionTask设置成YES。
限制：除非您拥有MultiMove， 否则系统中就只能有一项运动任务。当您拥有选项Multitasking时， 才能使用参数MotionTask。
允许值：YES或NO，默认的行为是NO。
有且仅有一项任务的该数值必须设置成YES。
相关信息
应用手册 - MultiMove。
应用手册 - 控制器软件IRC5。
Hidden
父级：Hidden属于主题Controller下的类型Task。
配置名称：Hidden
描述：可以隐藏RAPID任务， 以防经验不足的***终用户篡改（无意中删除或更改） 相关内容。
请注意， 隐藏内容并未受到保护！ 将相应参数值设置成NO后便可轻易显现这些内容。
请注意， 在使用SetDataSearch指令搜索RAPID数据时， 所有隐藏内容都仍然可被找出。
限制
在使用多任务系统（比如MultiMove） 时该参数才会发挥作用。
只有在使用了重启模式重置RAPID后， 对该参数的改动才会生效。
允许值：YES或NO，默认值为NO。
RMQ类型
父级：RMQ Type属于主题Controller下的类型Task。
配置名称：RmqType
描述：供功能RAPID Message Queue使用。 RMQ Type定义了该RAPID任务的队列是宜接收任何来源的消息， 还是宜接受同一控制器上其它任务的消息， 抑或是不接受任何消息。
手册用法
可用RMQ Type来关闭一项RAPID任务的所有RAPID Message Queue通信， 也可用它来限制此类通信， 从而仅允许同一控制器上的其它RAPID任务向该任务发送信息。
限制
当您拥有选项RAPID Message Queue时， 才能使用参数RMQ Type。
允许值
描述值：在此次RAPID任务中禁用“接收RAPID Message Queue消息”。 None启用“接收该控制器上其它任务的RAPID Message Queue消息”。Internal启用“接收该控制器上的其它任务、 FlexPendant以及各种PC应用的RAPIDMessage Queue消息”。
Remote
RMQ***大消息大小
父级：RMQ Max Message Size属于主题Controller下的类型Task。
配置名称：RmqMaxMsgSize
描述：一则RAPID Message Queue消息的***大数据大小（以字节计） 。
手册用法：默认值为400， 正常情况下没必要更改此值。 RobotStudio或FlexPendant都无法更改此值， ***的更改方式就是编辑相应的sys.cfg文件。
限制：当您拥有选项RAPID Message Queue时， 才能使用参数RMQ Max Message Size。
允许值:400到3000之间的一个整数,默认值为400。
相关信息:RAPIDMessageQueue方面的更多信息请参见应用手册 -控制器软件IRC5的节RAPID消息队列。
RMQ***大消息数目
父级:RMQ Max No OfMessages属于主题Controller下的类型Task。
配置名称:RmqMaxNoOfMsg
描述:RAPID Message Queue消息在该任务队列中的***大数目。
手册用法:默认值为5， 正常情况下没必要更改此值。 RobotStudio或FlexPendant都无法更改此值， ***的更改方式就是编辑相应的sys.cfg文件。
限制:当您拥有选项RAPIDMessageQueue时， 才能使用参数RMQMaxNoOfMessages。
允许值:1到10之间的一个整数。
默认值为5。
相关信息:RAPIDMessageQueue方面的更多信息请参见应用手册 -控制器软件IRC5的节RAPID消息队列。
RMQ Mode
父级:RMQ Mode属于主题Controller下的类型Task。
配置名称:RmqMode
描述:供功能RAPID Message Queue使用。 RMQ Mode定义了该任务的消息队列将使用哪个模式。
手册用法:RMQMode定义了宜根据中断（数据类型） 还是同步（处理所有消息） 来处理消息队列。
限制:当您拥有选项RAPID Message Queue时， 才能使用参数RMQ Mode。
允许值
描述值：只有在将一则软中断例程与一种指定的消息类型关联在一起后，系统才能接收该消息。 具体请参见指令IRMQMessage。
Interrupt:只有在执行了一条RMQReadWait指令后， 才能收到消息。
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