安川机器人
2.1 机器人故障案例分析
案例一： 清漆 CL2 机器人启动故障
2.1.1 故障现象
清漆站操作人员在生产过程中， 发现机器人不能启动，故障报警为机器人在线未启动。
2.1.2 故障排除方法
首先利用故障判断方法， 根据系统的故障原理及控制环节的动作程序进行判断， 找出可能引起的故障点（图 3 所示），再利用电压法、 电阻法对线路及元器件进行测量， 判断出故障点， 对故障进行排除。
首先对输入信号进行排除， 引起安川机器人不能启动故障输入信号有行程开关、 光电开关、 编码器三部分， 利用直接检查法及检测法， 对 PLC 程序进行测试， 直接确定行程开关及光电开关完好性，（如图 4、 5 所示）； 编码器通过比较法进行排除， 因 7 台机器人及 PLC 高速计数模块所取的编码信号， 都是取之同一编码器， 所以通过观察其他机器人计数判断编码器状态， 通过比较， 编码器并无问题。
其次是对输出信号的检查， 利用经验判断， 可能影响的故障点主要集中在脉冲分配板及 NIF 基板上面， 针对脉冲信号的检查， 先观察机器人示教器脉冲信号， 观察结果发现示教器内部脉冲数据异常， 异常脉冲分配板可以用替换法将其他正常脉冲口与其更换， 观察情况， 检查发现脉冲信号任然异常。***后故障点锁定在机器人 NIF 基板上面，通过对程序对机器人启动点的监控， 发现脉冲信号异常以外，机器人无启动信号输出（如图 7 所示）， 判断为 NIF 基板损坏， 更换后对机器人系统进行恢复， 故障排除。
2.1.3 故障总结
此次故障共处理 4 个小时， 查找故障点用了 2 个小时，更换 NIF 基板用了 2 个小时， 由于 NIF 基板内部存储所有车汽车实用技术144型喷涂程序及机器人内部系统程序， 更换之前必须先进行备份。 由于前期有备份， 并且是在机器人正常运行模式下进行备份的， 故更换 NIF 基板时未再备份， 新的基板更换后发现系统恢复失败， 对系统进行格式化后恢复机器人程序， 故障解决。 此次问题， 进过咨询， ***好进入机器人维护模式下进行系统备份下才能保证备份系统顺利恢复。 针对 NIF 基板更换， 制作了 OPL 单点教材， 便于后期指导维修人员进行 NIF基板的快速更换。
案例二： 机器人 CClink 网络故障
（1） 生产过程中机器人报 CClink 2 号网路故障， 通过上位机监控， 发现 2 号网络上 8 号模块故障指示灯亮
（2） 故障处理方法
现根据经验判断， 2 号网络中 8 号模块***先表现出故障点， 初步判断为线路或 8 号数字量输出模块故障， 对输出电源电压进行测量为 23.1VDC， 测量电源无问题， 对输出模块进行更换， 发现故障解决， 生产 10 分钟后，网络故障再次发生， 通过上位机监控发现 2 号网络 8、 9、 10三个模块异常指示灯间歇性闪烁， 根据***次故障经验把查找故障重点放到了网络总线上， 对线槽内网络总线、 槽内网络电缆和主控内线路进行排查未发现异常。 对网络组态模块进行了排查， 发现 2 区网络从组态模块电缆是通过端子排分出 3 路到线槽模块， 端子排上都有短接片， 逐步对短接片进行检查， 发现一处短接片松动， 导致接触不良导致网络时通时断， 从而导致现场模块间歇式报警， 对此短接片进行紧固后， 故障消除。
结论
以上是利用奇瑞商用车河南有限公司 20JPH涂装车间喷涂线， 对安川机器人喷涂系统各个电气元件实现的各个功能简单介绍， 并针对日常保养、 维修中出现的典型故障进行分析总结， 文章描述过程中不免有不足之处， 敬请同行给予指正