动作流程
伺服浮动功能由执行开始命令FLOATON时生效，安川机器人在以下条件中的某一项成立之前将保持有效的状态。
• 执行伺服浮动功能结束命令FLOATOF
• 执行前进/后退键操作、微动操作、及光标移动后的程序启动时
• 程序调用、程序选择、程序编辑后的下一次返回操作、微动动作、程序启动
• 再次伺服ON操作
伺服浮动功能一生效，机器人仅产生伺服浮动条件文件中设定值以下的转矩而动作，并保持位置。因此如果施加较大的外力，机器将随之动作。
浮动条件文件设定（直线示例）
2. 选择 【直线伺服浮动】
–显示直线伺服浮动画面。
3. 设定需要设定的项目
(1) 按 ［选择］转至数值输入状态。
(2) 请用数值键输入转矩值。
4. 按 ［回车］
①坐标系设定执行直线伺服浮动功能的坐标系。从机器人坐标、基座坐标、用户坐标、工具坐标中选择。
②功能对各轴设定直线伺服浮动功能的有效/无效。“●”为有效、“○”为无效。按 ［选择］交替切换有效与无效。
③(＋)***大受力·(－)***大受力为了维持各坐标轴的位置控制，限制所需产生的力。直线伺服浮动功能有效时，产生的力不会大于该设定值。如果此设定值较小，所设定的坐标轴方向受到外力影响时更易运动。但是如果设定的力小于机器人的摩擦力，则可能导致不动作。
④(＋)***大转矩·(－)***大转矩为了维持R、 B、 T轴的位置控制，限制所需产生的转矩。对各轴设定相对于电机额定转矩的正、负比率。如果此设定值较小，所设定的轴受到外力影响时更易运动。
指令说明
FLOATON命令
FLOATON命令是启动关节伺服浮动功能或直线伺服浮动功能的命令。FLOATON命令的附加项目如下所示。
①FL#() (设定范围：1～8)设定关节伺服浮动条件文件的编号。②LFL#() (设定范围：1～8)设定直线伺服浮动条件文件的编号。
FLOATOF命令
FLOATOF命令是结束关节伺服浮动功能或直线伺服浮动功能的命令。切断伺服也可结束伺服浮动功能。FLOATOF命令的附加项目如下所示。
4.3 SPDL标签
SPDL标签是所有轴的速度反馈脉冲到一定值以下时，确认运行结束停止的标签。附加SPDL标签后，由于外力的作用机器人在运行期间即使移动命令结束了也不会执行下一个命令。请将SPDL标签附加在FLOATOF命令之前的移动命令中，用于确认外力的结束。SPDL标签仅需设定“0”。