IＲB460 型属于轻便快 速，美观实用的新型机器人，适用于粉洗盐、精制盐、 颗粒盐等产能较大的生产线末端码垛， IＲB660 型属 于抓取重量大、放置距离较远的 ABB 公司生产的一 种相对老式的机器人，主要用于分装生产线末端的 纸箱堆码。不管那种机器人，它终究是一款工业生 产线上的特殊设备，既然是设备就会有故障，设备如 果使用不当、平时不维护，用久了也不保养，它就会 出现这样那样的故障，机器人也如此。
ABB机器人共有两大部分所组成:一是机器人本体， 一是机器人电控柜。机器人本体必须安装在符合要 求的环境中，一般为生产线末端，周围要远离粉尘、卤水、淡水、腐蚀性物质等地方，距墙和柱要求大于 3 m，机器人旋转半径以内，不得有任何杂物。
电控柜安装定位必须要在机器人本体的旋转半 径范围以外，为了防止电控柜电气元件( 象泄流电 阻、驱动风扇等) 潮湿和腐蚀，要求电控柜封闭，采 用塑钢加玻璃橱窗式隔断，并且安装空调机恒温或 除湿机除湿。
盐用机器人安装使用时，一定要有可靠的接地 保护装置，接地必须采用扁钢或角钢作接地桩，打入 地下1． 5 m 深度以上，且必须至少2 支接地桩并联， 扁钢:50 mm 以上，角钢: 50 × 50 × 5 以上。确保过 电流截面面积足够大。
盐用机器人的日常维护
机器人是盐业生产和分装生产线末端码垛工序 的关键设备。盐用机器人在50 kg/袋生产线和分装生产线末 端使用时，生产环境比较恶劣，一是盐本身的腐蚀性 影响:盐是强氧化剂，对机器人机座、电控柜等损害 较大。盐往往是以粉尘形式的微小颗粒，到处飘浮 并粘帖在机器人设备表面，不及时清理，就会对机器 人产生腐蚀作用。二是环境温度较大，因盐容易吸 潮，特别是阴雨天气，空气湿度大，机器人设备表面 和内部空隙处产生微小水滴，对机器人产生影响。 三是机器人自身运行所产生磨损。
机器人的日常维护机器人运行1 d，有时甚至运行 16 h 或 20 h 以上者，必须停止0． 5 h，对机器人进行一次简单的日 常维护，维护内容包括:检查夹具上的所有螺栓是否 有松动，因机器人运行过程中，不停的进行抓取→转 动→定位→放包→回位→等待循环动作， 460 型机 器人频率高达 1 100 多次/h，容易造成夹具上的固 定螺栓松动。
ABB机器人的周维护机器人使用一周时间以后，必须停产检查，检查的内容包括:
( 1) 检查电缆、气管外表是否破损，检 查气管接头是否有泄漏。
( 2) 检查夹具法兰与机器 人联接是否松动。
( 3) 如果长时间停产，要做好电 控柜的密封，防止灰尘污染及潮湿。
( 4) 检查各电 缆和气管是否磨损，气管磨损需要及时处理，电缆磨 损需要用电工胶布缠绕，增强耐磨性。
机器人的月维护
ABB机器人连续工作一个月时间，要有足够的时间 进行检查维护。首先要清理或更换电控柜里的空气 过滤垫，用小干净的毛刷清理电风扇上的灰尘。其 次要检查机器人底座所有大螺栓是否有松动，如果 有，必须立刻坚固。再一个就是用软布擦洗机器人 外表灰尘及油污。保持外表美观。
机器人小故障的处理
ABB机器人也是一种机电气一体化自动化设备，运 行过程中也会出现一些小故障，但是 ABB 公司的机 器人设有故障自检和提示功能，常见的故障范围由: 机器人本体、机器人抓手、 PLC 连接的传感器、输入 输出信号的异常等会造成机器人停机或工作异常。 (1)机器人故障时，手持显示屏(示教器)上会有信 息和代码显示，可按照信息提示做相应的处理。(2) 当 机器人等待外部信号，停机时，在手持显示屏(示教器) 上也会显示等待信息，可以根据IO list 查找故障原因。
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