1、 库卡机器人配电柜需要接线。
库卡机器人编程紧凑型配电柜需要我们将IO板的电源短路。短路方式：xs10的1号端子和4号端子短路，xs10的2号端子、3号端子和5号端子短路。其中1号端子为24V+，2号端子为0V，当外部需要KUKA机器人电源时，直接连接到xs10的1号端子和2号端子。
2、 更新转数计数器。
按4-5-6-1-2-3的顺序选择校准，点击“rob”\u1，选择校准参数，选择编辑电机校准偏移，将电机校准偏移记录在KUKA机器人机体上，点击“确定”更改校准偏移值，在编辑电机校准偏移中输入KUKA机器人机体上的电机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值，重新启动示教器（如果示教器上显示），如果与KUKA机器人本体的值一致，则无需修改。直接单击“取消”）。重新启动后，选择校准中的更新转数计数器，单击确定，单击全选并更新。
3、 KUKA机器人IO输入输出。
KUKA机器人的输入和输出均为高电平（即24 V+）。
4、 库卡机器人示教器的基本操作。
（1） 手动将模式更改为：1。单击左上角的abb图标。2手动操作库卡机械臂。3动作模式。4选择轴。
（2） 如果是按照自己建立的工件坐标运行，需要改变三个参数：1。将动作模式更改为“线性”。2坐标系更改为工件坐标。3工件坐标将更改为您自己创建的坐标。这样，工件坐标就可以根据自己的需要设置。
5、 IO点建立。
（1） KUKA机器人IO点的建立。
一般来说，库卡机器人到达后，库卡公司库卡机器人编程会协助甲方建立系统，包括建立内部IO点。下面是如何构建它的粗略描述。
1点击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。
2双击单元，输入后点击“添加”。
3名称设置为board10。单元类型的值更改为D652精益。connected to bus的值更改为DeviceNet--lean。
在下一行中，将device lean add设置为10，单击OK，don not restart at present库卡机械臂，然后单击back。这是为了设置我们要使用的IO板的参数。接下来，IO板的I/O设置。
4双击信号。你进去后，就可以设置信号了。点击“添加”名称选择di10-1。如果输入点是信号类型，请选择数字输入。如果输入点为输出，则选择数字输出。分配给单元选择面板RD10（与输入和输出选择相同），单元映射的设置是（输入信号库卡机器人编程选择0，第二个信号选择1。输出也从0向上排列），然后单击“确定”。设置好所有信号后，重新启动。
（2） KUKA机器人与pLC的通讯设置。
1从上面开始第二步。”添加“名称更改为profibus8。单元类型的值改为Dp\从机\ FA。连接到总线的值为pROFIBUS\ FA1，然后下一行的PROFIBUSADRESS的值。根据pLC中KUKA robot的从站设置（例如，如果pLC中KUKA robot的从站为6号站，则该值设置为6），然后单击“确定”，现在不重新启动，后退。这是设置我们想要使用的外部IO通信的方式和方法。接下来，我们将在通信中设置IO。
2双击unit type，选择Dp\从机\ FA，将“input size”和“output size”设置为64。这样，有512个数字输入信号和512个数字输出信号。单击“确定”，不重新启动，返回。
3开始设置KUKA机器人的外部IO点。双击信号。单击Add并将名称设置为库卡机械臂DIL 1。信号类型选择数字输入。如果是输出，选择分配给单元的数字输出，选择pROFIBUS 8（之前设置的名称）（与输入和输出相同）。单位映射的设置为（输入信号选择0，第二个信号选择1，输出从0向上排列库卡机器人编程），然后单击确定。设置好所有信号后，重新启动。
6、 IO信号点视图。
1直接点击左上角的abb图标。选择输入和输出。单击查看并选择IO单元。
2要查看KUKA robot的IO，请选择board10。要查看KUKA robot和pLC之间的IO，请选择Profibus 8。
3单击信号以查看输入和输出。
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