虚拟仿真技术与工业机器人技术的结合已成为机器人生产线方案设计和离线编程的重要组成部分。Motosimeg-VRC是安川机器人虚拟仿真和离线编程的专用软件。安川机器人的所有工艺应用，如弧焊、点焊、搬运、喷涂等。
本期将介绍Motosimeg-VRC软件工业机器人基于点焊的虚拟仿真方法。
增加项目创建和机器人系统。
在Motosimeg-VRC软件中创建新的虚拟仿真项目，并在项目虚拟仿真场景中添加安川机器人虚拟控制系统。
在controler菜单栏下，使用new命令创建机器人控制器，创建模式选择newvrcontroler。机器人控制系统参数设置在弹出newcontroler对话框中，详细设置如下。
controlertype：DX200。
controlername：DX200。
Systemversion：DN2.87-00。
设置机器人系统语言(language)、型号(controlgroup)、工艺应用(application)，详细设置参数如下。设置完成后，点击standardsetingexecute按钮创建标准的虚拟机器人系统。
R1:MS210/MH25-A0*(MS210)
Application:MOTORGUN。
机器人系统完成后，选定型号的机器人模型将自动添加到虚拟仿真环境中。使用MotosimegVRC软件带来的模型创建工具，创建圆柱体作为简单的工具。创建另一个薄板作为简单的工件。
机器人外轴的初始配置。
由于机器人属于外轴，需要初步配置，与机器人控制器通信，实现的运行控制。
单击软件controler菜单栏中的maintencemode命令按钮，机器人控制器进入维护模式，弹出虚拟示教器。
使用虚拟示教器的操作面板依次选择SYSTEM→SETUP→CONTROLGROUP，进入CONTROLGROUP界面，S1后选择DETAIL，选择GUN-1。
在CONTROLGROUP界面中，R代表机器人本体控制组机器人行走轴)，S代表外部旋转运动机构控制组。
保持默认，无需设置ConECT(STO)界面。AXESCONFIG界面用于定义机器人外轴的机械传动形式，如皮带、齿轮、齿条、滚珠丝杠等。选择，即BALL-SCREW。
MECHANICALSPEC界面用于配置机器人外轴的机械参数。
MOTIonRANGE(+)：外轴方向运动的软极限值，如110mm。
MOTIONRANGE：外轴负向运动的软极限值，如-10mm。
REDUCTIonRATIO(NUMER):一般没有减速比，所以设置为1。
DENOM：外轴减速器减速比分母，
BALL-SCREWPITCH:滚珠丝杠旋转动电极臂直线运动距离值，如10mm/r。
MAXPRESURE：压力，保持默认。
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