SRVO － 002 Teach pendant E-stop
［现 象］ 按下了示教操作盘 的 紧急停止按扭。
［对 策 1］解除示教操作盘 的紧急停止按扭。
［对 策 2］更换 示教操作 盘。
伺服 － 003 紧急时自 动停机 开关
SRVO － 003 Deadman switch released
［现 象］ 在示教操作盘 有效的状 态下，尚未按下 紧急时自动停机 开关 。
［对 策 1］按下紧 急时自 动停机 开关 并使机器人操作。
［对 策 2］更换 示教操作 盘。
伺服 － 021 SRDY 断开 （组：i 轴：j）
SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［现 象］ 当 HRDY 断开时 ，虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。
（所谓 HRDY ，就是主机相对 于伺服 发出接通 还是断 开伺服放大器的 电磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对 于主机 发出伺服放大器是否已 经停止的信号