零重归过程是读取已知机械选择点串行脉冲编码器信号的过程。
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校正方式：进入零点气体，可以是清洁空气或纯度不低于99.99%的N2，进入到流量控制器，将流量计的流量调整至500mL/min上下，吸入式报警器要确保旁通流量计有气体释放；扩散式气体报警器应有校准罩，待示值稳定后，按报警器说明书介绍的流程将示值调为零。
2故障情况
复位启动
主板电池电压不足
关掉基座电池盒
SPC电源线断开
维修（更换SPC，电机、拆卸）
机身电池电压不足
撞击导致零位错误
3故障现象
设备SRAM数据清除
同时出现SRVO-062警报&SRV哦O-075警告
发生SRv-038警报
4处理办法
标准一：设备SRAM数据清除
清除方式：将设备自身的备份数据导入控制柜。
注：倘若导进SYSMASTSV在文档中，假如机器人的姿态与开展备L时的姿态不同，则会有机器人的姿态，SRV-038警报。
情况二：SRVO_062警报&SRVO_075警告
清除方法：
1）清除SRVO_062
2）清除SRVO_075（机器人只能用关节巫标系启动）
3）选择适合的零点复归方法（零点复归完成前，机器人只能以关节坐标系启动）
详细步骤如下：SRVO_062BZALalarm（Group:iArxis;j）
警报灯亮，机器人没法挪动。
Menu——System——Master/Cal,选择F3RES_PCA——F4YES,随后关机重启。
SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group:iAxis:j）
脉冲编码器没法计数
机器人只能在关节坐标系下，单关节动作
忽视了机器人的软限位。
方法：
1）示教坐标系转换为Joint.,点击20个全部警报轴°以上
2）按RESET复位。
查验警报轴：
Menu--AIarm--F3Hist,进到警报历史页面进行检查。
零点复归
（挑选下列方式）
1）零度点验证方法（ZEROPOSITIONMASTER）
优势：任何造成零点丢失的状况都能够用这种方法修复
缺点：需同时调节6个轴，累计误差较大
2）两轴验证方法（SINGLEAXISMASTER）
特性：只能调节报错轴，适当累积误差值
可直接输入验证角度值，可用自定标记位置
3）迅速验证方法（QUICKMASTER）
规定：零点不遗失时必须先做好QUICKMASTER
特性：只能用以电气、软件故障造成的零点遗失
一个周期内的误差能够赔偿
方法一：零度点调节（ZEROPOSITIONMASTER）
1）手动示教机器人（JOINT坐标系）到各轴刻度线对齐部位
2）MENU——SYSTEM——MASTER/CAL
3）在MASTER/CAL在页面中，挑选“ZEROPOSITIONMASTER”
4）在MASTER/CAL在页面中，挑选“CALIBRATE”
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